针对已有小区自行车停车难的问题,基于慧鱼组件设计了一种有上下两层共12个停车位的自行车停车装置。该停车装置主要由单轨悬吊轨道、桁架机械手、双滑块连接的自锁式吊钩、吊钩停放架、自动门和R O BO PR O控制系统组成。该自行车停车装置改进了带有底板固定的停放架,自行车通过吊钩悬停简化了装置结构;小单元化停车场更加便捷,拓展性强;可在已有小区推广使用,有良好的应用前景。 电力和机械四种驱动形式。本文设计的机械手采用的是电力驱动。控制系统是通过对机械手每个自由度电机的控制，来完成动作的程序、位置和时间（甚至速度与加速度）等，是机械手动作的指挥系统。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实见所要求的功能。本文设计的控制系统采用的是慧鱼编程软件PROROBOTXT。1.3自锁式吊钩结构该结构由两个滑块本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网整理!   http://www.gunyuanji158.com/、自行车停车装置-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机滑块上的万向轮及滑块下的吊钩组成[6-7]，如图4所示。其中吊钩由三个钩子组成，其设计思路是满足自行车固定要求。上面滑块与下面滑块刚性连接，下面滑块与吊钩刚性连接，整个结构稳定。1）钩子的数量及位置布置起到了自锁性功能。单个钩子钩住自行车座，双钩子对称钩住自行车把手，既满足了自行车的固定作用，也起到了自锁作用。当自行车受很大径向拉力时不易脱离吊钩。2）机械手抓住滑块使整个吊钩在轨道上移动。当吊钩在第一层存取时，下面滑块的万向轮在轨道上移动；当吊钩在第二层存取时，上面滑块的万向轮在轨道上移动。3）万向轮在轨道上行驶，接触面的摩擦较小、灵活的转向提高了吊钩在轨道上的运动速度。1.4自动门结构[8-12]自动门是单滑门结构；单滑门结构只有一扇门，开合运动结构简单、相对于双滑门比较好控制、节约成本但占用空间稍大。实际应用中可操作性高，所以更加适用于停车装置做库门。自动门由光敏传感器、微动开关等元件组成，当有物体经过门时，光敏传感器反馈信息给控制器，控制器控制门开合。即存取车时当人进门和出门时门会自动开合。2工艺流程分析自自行车停车装置-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网整理!   http://www.gunyuanji158.com/