针对传统矿井搜救机器人,采用有线通信方式存在机器人运动灵活性较差或采用传统无线通信存在通信距离较短的问题,设计了一种基于Zig Bee动态无线多跳网络的通信方式,使机器人既能灵活运动又具有较远的通信距离,并通过设计一种具有搜救机器人和通信机器人的矿井搜救系统对该通信方式进行实现。 有线通信方式具有通信距离远，可靠性高等优点，但是其增加了搜救机器人的负载，且机器人容易被障碍物缠祝传统无线通信方式具有通信距离短，可靠性低的特点。针对有线和传统无线通信存在的问题，本文提出了一种基于ZigBee动态无线多跳网络的通信方式。当搜救机器人进入分支搜索时，通信方式如图10所示。由于无线通信遇到障碍物时信号衰减很快，将通信机器人留在分支路口，ZigBee模块具有自组网的特点，所以此时通信机器人充当中转站，维持搜救机器人和监控中心的通信。当分支内还有分支时，通信方式如图11所示。 本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网整理!   http://www.gunyuanji158.com/搜救系统设计与实现-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港滚弧机滚圆机通信机器人会在第一个分支处放置一个搭载的ZigBee模块，然后跟随搜救机器人前进，留在第二个分支处维持通信。图10只有单个拐点时的通信方式图11具有多个拐点时的通信方式图7ZigBee模块电路原理第40卷第9期2018-094系统测试为了验证本文设计的搜救机器人和通信机器人的编队效果和无线多跳网络的通信效果，在地下车库对本系统进行了测试。图12和图13分别为搜救机器人和通信机器人编队效果测试和在拐弯处释放中转站搭建无线多跳网络测试。经多次测试和参数调整，搜救机器人和通信机器人的编队距离维持在1.5m～2m之间。在空旷处，ZigBee模块的通信距离约为1200m，当存在直角拐弯时，不在拐角处放置中继站，通信距离只能维持到拐角后100m左右的距离，在拐角处放置中继站后，通信距离延长到拐角后1200m。实验表明，只要在合适的拐角处放置中继站，搜救机器人就可全程与控制中心进行通信。图12编队测试5结论针对有线通信和传统无线通信方式存在的问题，本文提出了一种基于ZigBee动态无线多跳网络的通信方式，并通过设计一种具有搜救机器人和通信机器人的搜救系统对该通信方式进行实现。该系统中的通信机器人具有自主跟随搜救机器人的能力，并在合适的地方充当中转站或放置携带的ZigBee节点，实现搜救机器人在矿井下与监控中心进行较远距离的无线通信。该通信方式对同类型机器人的设计和开发具有一定的参考价值和推广价搜救系统设计与实现-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港滚弧机滚圆机 本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网整理!   http://www.gunyuanji158.com/